La literatura nació en España cuando los cristianos comenzaron a reconquistar su país de manos de los moros. Los primeros esfuerzos literarios, por tanto, reflejaron naturalmente un espíritu guerrero y asumieron así la forma épica. Muy pocos de estos poemas existen todavía en su forma original, salvo el Poema del Cid, el gran tesoro épico de España, así como el monumento más antiguo de la literatura española. Además de este poema, existen fragmentos de epopeyas sobre los infantes de Lara y sobre Fernán Gonzáles, y algunos indicios de otros de los que ya no quedan huellas. Estos poemas fueron popularizados en España por los juglares, quienes inventaron a Bernardo del Carpio para tener un héroe digno de compensar al Roland de los juglares, sus vecinos franceses. Pero todos los poemas sobre este héroe han perecido, y su fama se conserva solo en las crónicas en prosa. En la Crónica rimada del siglo XIII, descubrimos un relato de la juventud del Cid, junto con el episodio en el que asesina al padre de Ximena, que aportó a Pierre Corneille el tema principal de su tragedia Le Cid.

En España también se jactan de un poema del siglo XIII de unas dos mil quinientas estrofas sobre la vida de Alejandro, un romance del siglo XIV sobre Tristán y el romance caballeresco de Amadís de Gaula, que marcó la moda de multitud de obras similares, cuya popularidad ya había empezado a decaer cuando Cervantes echó por tierra todos los intentos posteriores de este tipo  ridiculiazando el romance caballeresco en su Don Quijote.

Los escritores españoles también cultivaron la balada épica, o romanceros, anterior al Siglo de Oro de su literatura (1550-1700), extrayendo sus temas de la historia o leyendas de Francia y España, y tratando principalmente de cuestiones de caballerosidad y amor. Arturo, la Mesa Redonda y la Búsqueda del Santo Grial fueron sus temas principales, anteriores a la aparición de Amadís de Gaula, obra de ficción original remodelada y ampliada en el siglo XV por García Ordóñez de Montalvo. Durante el Siglo de Oro, España cuenta con más de doscientas epopeyas artificiales, que tratan de asuntos religiosos, políticos e históricos. Entre estos se pueden mencionar La Auracana de Erzilla, La Argentina de Centenera y La Austriada de Rufo. Luego Velasco revivió La Eneida, en beneficio de sus compatriotas, y se popularizaron temas religiosos como La Creación del Mundo de Azevedo.

La última de las epopeyas españolas es la de Ángel de Saavedra, quien en su El Moro Expósito ha revivido hábilmente la vieja leyenda española de los infantes de Lara. Sin embargo, es El Cid el que siempre se cita como la epopeya representativa de España.